上虞是浙江省建縣最早縣份之一，歷史悠久。史籍記載和出土文物證明，4000多年前新石器時代，就有人類在這里生活。相傳父系氏族社會后期，虞舜避丹朱之亂來此。據郭沫若考證，殷商甲骨文中已有“上虞”地名。夏帝少康后屬越國，戰國時期楚滅越后屬楚，秦王嬴政二十五年（公元前222年）置上虞縣，屬會稽郡。新王莽始建國元年（公元9年），廢上虞入會稽縣，屬會稽郡。東漢建武（公元25~56年）初恢復上虞縣，屬會稽郡。永建四年（公元129年），分上虞南鄉入始寧縣，同屬會稽郡，歷三國兩晉南北朝不變。隋開皇九年（公元589年），廢上虞、始寧入會稽縣，先后屬吳州、越州、會稽郡。唐初，今上虞境仍為會稽縣的一部分，屬越州。唐武德四年（公元621年）曾以剡縣與故始寧地為嵊州，八年州廢。天寶、至德年間（公元742~758年），屬會稽郡。乾元元年（公元758年）后，仍屬越州。貞元元年（公元785年）分會稽復置上虞。長慶元年（公元821年）并入余姚，次年復置，屬越州。五代時屬吳越國東府。北宋仍屬越州。南宋紹興元年（公元1131年）改越州為紹興府。元至元十三年（公元1276年）改紹興府為紹興路，元至正二十六年（公元1366年）復為紹興府，上虞皆為其屬縣。清承明制。民國初年改府制為道制，上虞屬會稽道。民國16年（公元1927年）廢道制，直屬于省。民國21年，屬浙江省第七行政督察區。民國24年，屬第三行政督察區。民國37年，屬第二行政督察區。解放初屬紹興專區。1952年2月起屬寧波專區，1964年9月起屬紹興專區。1968年6月起初屬紹興地區。1983年8月起屬紹興市。中華人民共和國建立后，上虞與紹興縣、余姚縣相鄰部分地區有幾次變動。1954年秋，紹興縣東關區及湯浦區的四峰、漁浦、湯霞、四村、勝江5鄉和富盛區的長東、保山、長塘、會胡4鄉劃入上虞。1956年11月，豐惠區永興鄉和下管區王家莊、大嶺頂村劃歸余姚縣，紹興縣川下村劃歸湯浦鄉；1960年8月及1966年1月，下管大公社的大山、隱地、黑龍潭、懸巖、溪山5村以及陳溪公社戴王、糜家2村劃歸余姚縣。秦王嬴政二十五年（公元前222年）建縣時縣治設百官鎮，唐長慶二年（公元822年）縣治遷豐惠鎮，1954年9月，縣人民政府遷至百官鎮。1992年10月18日上虞撤縣設市。
